Можно вести начало наших родичей и предков по плоти от проконсулов - обезяньего рода похожего на мартышек, но без хвостов. От них пошли всякие дриопитеки, в том числе и прередвигавшиеся вертикально, как, например, сиаманги и гиббоны.
Наши биологические предки, судя по всему, отличались раскаченнывми нижними конечностями, благодаря которым их локамоция напоминала долгопятскую.
Следующая эволюционная стадия предполагает вертикальное перемещение как по ветвям деревьев так и на открытом пространстве. Видимо так перемещались сахелантропы и оррорины, общие предки всех гоминид - человека, горилл, шимпанзе и вымерших видов.
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%85%D0%B5%D0%BB%D0%B0%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BF#.D0.9F.D1.80.D1.8F.D0.BC.D0.BE.D1.85.D0.BE.D0.B6.D0.B4.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5
http://istorion.ru/prehist/orrorin.html
Далее этот род разветвился на многочисленные австоралопитековые ветви, две из которых даки начало нашим ближайшим человеческим родичам, вытеснившим африканских дриопитеков из их экологических ниш за счёт преимуществ в психическом развитии и социальной организации, конвергентно приняв их морфологию, а затем утратив часть ненужного уже наследия, с человеческой точки зрения деградировавшим. И приспособившимся к более энергетически сберегающему способу передвижения на четырёх опорах.
Другим ответвлением стали эректусы приспасабливающиеся к жизни в саванне. Эти уже окончательно перешли на бипедию и развивались за счёт всё более усложнённой системы условных рефлексов требовавшей большого объёма головного мозга.
Род был многочисленен и разнообразен. Один из видов архантропов нашёл новую экологическую нижу на побережьях крупных водоёмов, которых в ту пору в Африке было намного больше чем теперь. Случившаяся около миллиона лет назад аридизация климата привела к пересыханию целых "внутренних морей" и ускорило возвращение пралюдей в саванну. Видимо тогда и случилась та самая поворотная мутация спарившая две гоминидных хромосомы и спровацировавшее качественный сдвиг в работе обезьяньей психики, сделавшая её приспособленной для работы "высоких" психических функций. Около 150 т.лет назад влажность увеличилась, что привело к освоению уже сформировавшимися людьми побережья Красного моря и заселению южной Азии через Аравию, в обход окопавшихся в Передней Азии неандертальцев.
Таковой выглядит сведённая из различных гипотез общая эволюционная картина происхождения человечества как биовида. Основательных альтернатив ни креационисты, ни инвалюционщики пока что выдвинуть не сумели (и едва ли у них это получиться в дальнейшем, слишком предпочтения архаичны и убоги).